O servo industrial de Yaskawa Servopack 4.4KW 0-230V 32.8A conduz SGDB-60VDY6

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-02ADB SGDB02ADB

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-02ADG SGDB02ADG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-02APA SGDB02APA

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-02VD SGDB02VD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-03ADB SGDB03ADB

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-03ADG SGDB03ADG

Yaskawa de SGDB-03ADM SGDB03ADM 3AMP 0-230VAC 3PH

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-03VDY1 SGDB03VDY1

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-03VDY147 SGDB03VDY147

Yaskawa de SGDB-05ADB SGDB05ADB 5A 200-230V 3PH 50/60HZ

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05ADFY1 SGDB05ADFY1

Yaskawa de SGDB-05ADG SGDB05ADG 3.8/5AMP 0-230V

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05AM SGDB05AM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05VD SGDB05VD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05VDG SGDB05VDG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05VDP SGDB05VDP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05VDY1 SGDB05VDY1

Yaskawa de SGDB-07ADM SGDB07ADM 3PH 5AMP 230V

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-07ADM-P SGDB07ADMP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ACY1 SGDB10ACY1

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10AD SGDB10AD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADFY1 SGDB10ADFY1

Yaskawa de SGDB-10ADG SGDB10ADG 8AMP 0-230V 50/60HZ 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADG-P SGDB10ADGP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADG-Y8 SGDB10ADGY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADM SGDB10ADM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADM#R1 SGDB10ADM#R1

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADM-P SGDB10ADMP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADP SGDB10ADP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADS SGDB10ADS

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADSG SGDB10ADSG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADY174 SGDB10ADY174

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10AD-Y174 SGDB10ADY174

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10AGDG SGDB10AGDG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10AM SGDB10AM

Yaskawa de SGDB-10AMA SGDB10AMA 8AMP 200-230VOLT 3PHASE

Yaskawa da C.A. 8A 200-230V 50/60HZ 3PH de SGDB-10AMY8 SGDB10AMY8

Yaskawa de SGDB-10AN SGDB10AN 200VAC 3PHASE 1KW

Yaskawa de SGDB-10AN-Y11 SGDB10ANY11 8AMP 200-230VOLT 3PHASE 50/60HZ

Yaskawa de SGDB-10VD SGDB10VD 1KW 3PH 200V

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15AD SGDB15AD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADFY1 SGDB15ADFY1

Yaskawa de SGDB-15ADG SGDB15ADG 1.74HP 1.3KW 10.7AMP 230VAC 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADG-P SGDB15ADGP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADG-P-Y8 SGDB15ADGPY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADM SGDB15ADM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADP SGDB15ADP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADP-P SGDB15ADPP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADPY8 SGDB15ADPY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15Adsy435 SGDB15Adsy435

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADY18 SGDB15ADY18

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADY435 SGDB15ADY435

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15AM SGDB15AM

Yaskawa de SGDB-15AN SGDB15AN 200VAC 3PHASE 1.5KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ANY113 SGDB15ANY113

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ANY8 SGDB15ANY8

Yaskawa de SGDB-15VD SGDB15VD 200V 3PHASE 1.5KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15VD-P SGDB15VDP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15VD-R SGDB15VDR

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15VDY104 SGDB15VDY104

Yaskawa de SGDB-15VDY13 SGDB15VDY13 10AMP 200/230V 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15VNY113 SGDB15VNY113

Yaskawa de SGDB-1AADG SGDB1AADG 11KW 58.6AMP 0-230V 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-1AADGY68 SGDB1AADGY68

Yaskawa de SGDB-1AVD SGDB1AVD 0-230VAC 3PH 11KW/14.7HP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-1EAD SGDB1EAD

Yaskawa de SGDB-1EADG SGDB1EADG 3PHASE 200V 15KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-1EADG-PY273B SGDB1EADGPY273B

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-1EADGY48 SGDB1EADGY48

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20AD SGDB20AD

Yaskawa de SGDB-20ADG SGDB20ADG 16.7AMP 0-230V 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADG-P SGDB20ADGP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADG-P-Y8 SGDB20ADGPY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADGY173 SGDB20ADGY173

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADG-Y60 SGDB20ADGY60

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADM SGDB20ADM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADM-P SGDB20ADMP

Yaskawa de SGDB-20ADS SGDB20ADS 12AMP 200/230VAC 50/60HZ

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADSG SGDB20ADSG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADY177 SGDB20ADY177

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20AN SGDB20AN

Yaskawa de SGDB-20VD SGDB20VD 2.41HP 1.8KW 230VAC 3PH 16.7AMP

Yaskawa de SGDB-20VD-P SGDB20VDP 20AMPS 200-230VAC 50/60HZ 3PH 1.8KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20VD-R SGDB20VDR

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20VD-RY103 SGDB20VDRY103

Yaskawa de SGDB-20VDY1 SGDB20VDY1 1.8KW 3PH 19AMP 0-230V

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20VDY104 SGDB20VDY104

Yaskawa de SGDB-20VDY85 SGDB20VDY85 12AMP 200-300V 50/60HZ

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20VN SGDB20VN

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30AD SGDB30AD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADB SGDB30ADB

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADD SGDB30ADD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADD-PY8 SGDB30ADDPY8

Yaskawa de SGDB-30ADG SGDB30ADG 200V 3PHASE 3KW DIGITAL

Yaskawa de SGDB-30ADGY8 SGDB30ADGY8 23.8AMP 230V 3PHASE 3KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADM SGDB30ADM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADMY8 SGDB30ADMY8

SGDB-30ADS SGDB30ADS 3PH 230V 18AMP EM 230V/18.8A PARA FORA do yaskawa

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADSG SGDB30ADSG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30AM SGDB30AM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30AN-PY8 SGDB30ANPY8

Yaskawa de SGDB-30VDY1 SGDB30VDY1 3PH 26AMP 2.9KW 0-230VAC

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30VN SGDB30VN

Yaskawa de SGDB-33-DD SGDB33DD 3PHASE 85AMP 30HP 0-460V

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-3OADD-PY8 SGDB3OADDPY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44AD SGDB44AD

Yaskawa de SGDB-44ADG SGDB44ADG 5.9HP 24AMP 200-230V 50/60HZ 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44ADGY181 SGDB44ADGY181

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44ADGY41 SGDB44ADGY41

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44ADG-Y451 SGDB44ADGY451

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44ADG-Y8 SGDB44ADGY8

Yaskawa de SGDB-44ADM SGDB44ADM 24AMP 3PHASE 4.4KW 200/230VAC

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44ADMY8 SGDB44ADMY8

Yaskawa de SGDB-44ADS SGDB44ADS PZ5 200/230V 3PHASE 24.3AMP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-5 SGDB5

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-50ADD SGDB50ADD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-50ADTY283 SGDB50ADTY283

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-50AM SGDB50AM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO 6KW de SGDB-60ADG SGDB60ADG

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADG-P-Y49 SGDB60ADGPY49

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADGY64 SGDB60ADGY64

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADM SGDB60ADM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADSY44 SGDB60ADSY44

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADY44 SGDB60ADY44

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60AN SGDB60AN

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60VD SGDB60VD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60VDY189 SGDB60VDY189

Yaskawa de SGDB-60VDY6 SGDB60VDY6 S1AMP 200V 3PH 6KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60VD-Y7 SGDB60VDY7

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60VDY74 SGDB60VDY74

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75AD SGDB75AD

Yaskawa de SGDB-75ADG SGDB75ADG 230VAC 50/60HZ 41A

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75ADG-P-Y288 SGDB75ADGPY288

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75ADGY155 SGDB75ADGY155

Yaskawa de SGDB-75ADGY73E SGDB75ADGY73E 41AMP 3PHASE 200-230VAC 50/60HZ

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75AN SGDB75AN

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75VD SGDB75VD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75VDY178 SGDB75VDY178

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-CADA SGDBCADA

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-CB SGDBCB

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-CB44AA SGDBCB44AA

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-CB75AA-M SGDBCB75AAM

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-CC44AA SGDBCC44AA

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-CDVA SGDBCDVA

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-03VDY174 SGDB03VDY174

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05ADG-P SGDB05ADGP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-05ADS SGDB05ADS

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-09A2AB SGDB09A2AB

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADB SGDB10ADB

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADGY8 SGDB10ADGY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADMY1 SGDB10ADMY1

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-10ADP-P SGDB10ADPP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADDY334 SGDB15ADDY334

Yaskawa de SGDB-15ADS SGDB15ADS 200-230V 50/60HZ 3PH 10.0AMP

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15ADSY126 SGDB15ADSY126

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-15VD-PY8 SGDB15VDPY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADG-PY8 SGDB20ADGPY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADGY78 SGDB20ADGY78

Yaskawa de SGDB-20ADGY8 SGDB20ADGY8 200V 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADSY126 SGDB20ADSY126

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-20ADSY320 SGDB20ADSY320

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADDY200 SGDB30ADDY200

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADDY96 SGDB30ADDY96

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30ADSY8 SGDB30ADSY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30AGY8 SGDB30AGY8

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-30AN SGDB30AN

Yaskawa de SGDB-30VD SGDB30VD 3KW 200VAC 3PHASE

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-44ADGY43A SGDB44ADGY43A

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-50ADG SGDB50ADG

Yaskawa de SGDB-50ADS SGDB50ADS 5KW 200V

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-50VD SGDB50VD

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADS SGDB60ADS

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60ADS6KW SGDB60ADS6KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-60VDY446KW SGDB60VDY446KW

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75ADGY92A SGDB75ADGY92A

Yaskawa SERVO da MOVIMENTAÇÃO de SGDB-75AGD SGDB75AGD

Para fins desta discussão a função de transferência do regulador atual ou realmente o regulador do torque pode ser aproximada como a unidade para as frequências que relativamente mais baixas do movimento nós estamos interessados dentro e consequentemente nós fazemos a seguinte aproximação mostrada em (2). G s () 1" (2)

O servo motor é modelado como uma inércia da protuberância, J, um termo de umedecimento viscoso, b, e uma constante do torque, Kt. O termo da inércia da protuberância é compreendido do servo motor e da inércia da carga. Igualmente supõe-se que a carga é tal rigidamente acoplado que a rigidez de torção move o ponto mecânico natural da ressonância bem além da largura de banda do controlador servo. Esta suposição permite que nós modelem a inércia do sistema total como a soma do motor e da inércia da carga para as frequências que nós podemos controlar.

Uns modelos um tanto mais complicados são necessários se a dinâmica do acoplador é incorporada. A posição real do motor, q, é medida geralmente por um codificador ou pelo resolver acoplado diretamente ao eixo do motor. Além disso, a suposição subjacente é que o dispositivo de feedback é o tal rigidamente montado que suas frequências ressonantes mecânicas podem com segurança ser ignoradas. Os distúrbios externos do torque do eixo, TD, são adicionados ao torque gerado pela corrente do motor para dar o torque disponível para acelerar a inércia total, J.

Em torno da movimentação e do motor servo o bloco é o controlador servo que fecha o laço da posição. Um controlador servo básico contém geralmente um gerador da trajetória e um controlador de P.I.D. O gerador da trajetória fornece tipicamente os comandos setpoint da única posição etiquetados em Fig.1 como o q*(s). O controlador de P.I.D opera sobre o erro e as saídas de posição um comando que seja escalado às vezes por uma avaliação da constante do torque do motor, ˆKt do torque. Se a constante do torque do motor não é sabida, os ganhos de P.I.D re-estão escalados simplesmente em conformidade. Porque o valor exato da constante do torque do motor não é sabido geralmente, o ^ do símbolo é usado para indicar que é um valor calculado no controlador. Geralmente, a equação (3) guarda com suficiente precisão de modo que a saída do controlador servo (geralmente +/--10 volts) comande a quantidade correta de corrente para um torque desejado.
ˆt t de K K “(3)
Há três ganhos a ajustar no controlador de P.I.D, na KP, no Ki e no Kd. Estes ganhos todos atuam no
o erro de posição definiu i (4). Note o sobrescrito * refere um valor comandado.
() () () erro t = q t t - q

(4) a saída do controlador de P.I.D é um sinal do torque. Sua expressão matemática no tempo
o domínio é dado em (5).
. . () = (()) + + (()) (()) p mim òd de d
Tdt do erro do descolamento K do erro t do erro t K da saída t K do PID
(5) nós olhamos agora como um seleciona os ganhos, KP, Ki e Kd

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