O presente manual descreve as especificações dos comandos de perfil de servo padrão utilizados nas comunicações MECHA-TROLINK-III para os seguintes SERVOPACK de tipo de entrada de referência de comunicações MECHATROLINK-III:as operações básicas usando estes comandos, e os parâmetros para estes comandos.•SERVOPACKs da série Σ-7 Σ-7S (Modelos: SGD7S-oooo20o)SGD7W-oooo20o)Ler e compreender este manual para assegurar a utilização correta dos servo-condutores CA da série Σ-7.Manter este manual num local seguro para que possa ser consultado sempre que necessário.•Versão de perfil suportada: Versão 1.0•Leitores direcionadosUsuários que incorporam os comandos de servoprofil padrão nos controladoresUsuários que concebem aplicações para controladores host que utilizam diretamente os comandos de servoprofil padrão.

 

 

 

O conteúdo dos capítulos deste manual é descrito no quadro seguinte.CapítuloCapituloTítuloConteúdos1MECHATROLINK-IIIConfigurações de comunicaçãoFornece informações pormenorizadas sobre as comunicações MECHATROLINK-III.2Command FormatDescreve as especificações comuns para todos os comandos e o formato do comando.3Main CommandsFornece informações pormenorizadas sobre os principais comandos.4SubcomandosFornece informações pormenorizadas sobre os subcomandos.5Sequência de operaçõesDescreve as sequências de operações básicas utilizando comunicações MECHATROLINK-III.6Parâmetros relacionados com funções/comandosDescreve as definições de parâmetros necessárias para a execução de comandos e funções.7Detecção de alarmes/alertas relacionados com comunicações ou comandosDescreve os alarmes e alertas que podem ocorrer nas comunicações MECHA-TROLINK-III.8Parâmetros comunsFornece informações pormenorizadas sobre os parâmetros comuns.9Espaço de memória virtual Fornece informações pormenorizadas sobre o espaço de memória virtual.

 

 

 

Utilizados no presente manual Os seguintes termos são utilizados no presente manual.uDiferenças nos termos utilizados para os servomotores rotativos e os servomotores linearesHá diferenças nos termos utilizados para os servomotores rotativos e os servomotores linearesEste manual descreve principalmente os Servomotores Rotativos. Se estiver a utilizar um Servomotor Linear, é necessário interpretar os termos conforme indicado na tabela seguinte.Termo BásicoSignificado Ciclo de TransmissãoO ciclo de transmissão é o ciclo na camada MAC (Media Access Control)É o ciclo de comunicação para enviar fisicamente dados para o caminho de transmissão. O ciclo de transmissão não é afetado pelos serviços fornecidos pela camada de aplicação.Ciclo de comunicaçãoO ciclo de comunicação é o ciclo para a camada de aplicação. O ciclo de comunicação é definido como um múltiplo integral do ciclo de transmissão.Comandos síncronos (Classificação S)Os comandos são enviados e as respostas são recebidas a cada ciclo de comunicação.O WDT (Watchdog Timer) dos quadros é actualizado e verificado a cada ciclo de comunicação.Comandos assíncronos (classificação A) Para comandos deste tipo, os comandos são enviados e a resposta é recebida assíncrona ao ciclo de comunicação.Os comandos subsequentes podem ser enviados após confirmar a conclusão do processamento da estação de escravos que recebeu o comando.O WDT (Watchdog Timer) nos quadros não está verificado.Commandos comunsCommandos comuns para as comunicações MECHATROLINK-III,independentes dos perfisComandos de serviçoComandos definidos no perfil de serviço padrão e específicos para SERVOPACKsComandos de movimentoentre os comandos de serviço, os seguintes comandos são chamados de comandos de movimento.INTERPOLATE, POSING, FEED, EX_FEED, EX_POSING, ZRET, VELCTRL e TRQC-TRL

 

 

 

Certifique-se de que entende completamente cada comando e use os comandos na ordem apropriada para a sua aplicação.Mas num acidente grave.Devem ser tomadas precauções e verificações especiais para evitar acidentes. Certifique-se também de estabelecer medidas de segurança para o sistema.Este manual não se aplica aos utilizadores que utilizam controladores de movimento da série MP para controlar os SERVOPACK da série Σ-7.Rotary ServomotorsLinear Servomotorstorqueforcemoment of inertiamassrotationmovementforward rotation and reverse rotationforward movement and reverse movementCW and CCW pulse trainsforward and reverse pulse trainsrotary encoderlinear encoderabsolute rotary encoderabsolute linear encoderincremental rotary encoderincremental linear encoderunit: min-1 unidade: mm/unidade: N·min: N