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Um servo normal, que está atrasado no comando, vai dar a volta à esquina à medida que o comando do segundo eixo se acumula e o atraso no primeiro eixo se dissipa.Uma vez que a máquina coincide com o comando quando o canto é atingido e o feedforward para o primeiro eixo é removido de forma gradual, o primeiro eixo responderá de forma semelhante à sua resposta de passo.
E quanto ao tempo de atualização do servo?
Os fornecedores de controlo atualizam os seus servos numa base de tempo regular.
Os cálculos para o comando (C) menos feedback (F) para dar erro (E).Os tempos de atualização variam de microsecundos até 16 ms (milissegundos) para a maioria
Alguns fornecedores inicialmente atualizados servos uma vez por varredura com o seu controlador programável.
No entanto, as variações no tempo de varredura causaram graves problemas de servo, especialmente quando os eixos precisavam ser
Normalmente o software para fechar o servo loop é escrito em assembly language que é OK
A linguagem de montagem é a melhor para usar porque é a mais eficiente com
O tempo de computador, especialmente uma vez que interrompe o computador com tanta frequência.
Parece lógico escolher o tempo de atualização servo mais longo possível, no entanto, a teoria de dados de amostra diria um
Em um estudo conduzido por mim e Dr. John Bollinger da Universidade de
Wisconsin, a conclusão foi que um tempo de atualização de 10 ms servo seria mais do que adequado para trabalho pesado
Mas não é o caso de todos os tipos de máquinas industriais.
Muitos fornecedores também estão fechando o circuito de velocidade digitalmente com o computador.
Dentro do loop de posição, a largura de banda de velocidade deve ser pelo menos cinco vezes maior, exigindo assim uma
Tempo de amostragem igual ou superior a 2 ms.
Existem duas abordagens básicas para o computador fechar o servo loop.
O outro é ter um computador central que feche todos os eixos. Cada fornecedor terá uma lista de razões pelas quais o seu é o melhor, mas aqui estão algumas observações básicas.