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The adjustment procedure that seems most logical is first to reduce KI and KD to their minimum values so that KP and thus the servo bandwidth (0 DB crossover frequency) can be set with no influence from the integrator or the differentiatorEste fator KP deve ser definido cerca de 30% abaixo do ajuste onde a instabilidade ocorre.Em seguida, aumentar o KD para melhorar a margem de fase e a estabilidade do sistemaIsto pode ser feito fazendo repetidamente um aumento de cerca de 30% na KD, e depois ajustando KI para ver se ainda está na borda da instabilidade.Ronda 1 do procedimento está concluída.Agora, novamente aumentar KI para o ponto logo abaixo da instabilidade e novamente aumentar KD como antes enquanto "teste" KI. Desta vez, quando ocorre uma operação satisfatória, o ajuste é completo.
A estratégia por trás deste procedimento é primeiro definir a largura de banda para um loop normal e nu sem compensação.É desejável elevar o KI o mais alto possível para se aproximar de um sistema de tipo 2 com dois integradores.. KI é definido tão alto quanto é ousado e, em seguida, a margem de fase positiva do
Esta técnica é repetida para "apertar" a secção de frequência de ganho proporcional.Não vale a pena continuar a tentar otimizar já que é muito
É fácil perder a visão e o equilíbrio entre KI e KD.
Parece que toda vez que equilibro o meu jogo de golfe, começo a tentar coisas novas para torná-lo ainda melhor e acabo por hackear em vez de jogar golfe.Normalmente, é preciso voltar ao básico para conseguir esse equilíbrio..
● Frequência máxima de pulso de entrada Esta é a frequência máxima de pulso (velocidade) que pode ser transmitida ao condutor.
A velocidade máxima do motor é limitada pelo condutor, por isso, se a frequência excedida for inserida no condutor, o motor não pode mais seguir e o alarme é emitido.
●Fotoacoplador "ON" "OFF"
Entrada (saída) "ON" indica que a corrente é enviada para o fotoacoplador (transistor) dentro do condutor.Input (output) "OFF" indica que a corrente não é enviada para o fotoacoplador (transistor) dentro do condutor.
H L Estado do fotoacoplador desligado a nível do terminal
5 V
0 V
●Velocidade do pulso
Para o tipo de entrada de pulso, a velocidade do motor é proporcional à velocidade do pulso de entrada (frequência do pulso).
Velocidade de pulso f [Hz]= Número de pulsos por 1 rotação do motor × Velocidade [r/min]