Servo motor industrial 200V Yaskawa fabricado no Japão Servo motor SGMAH-04ABA21
Detalhes rápidos
Modelo SGMAH-04ABA21
Tipo de produto Servomotor CA
Potência nominal 400w
Torque nominal de 1,27 Nm
Velocidade nominal 3000 RPM
Tensão de alimentação 200vAC
Corrente nominal 2,8 Amp
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| SGMAH-A5A1A-YB11 |
| SGMAH-A5A1A-YR61 |
Um servo de tipo 1 tem um integrador (motor) como parte do amplificador, de modo que o termo A assume a forma (KI/ω)
Como foi discutido anteriormente, à medida que a frequência (ω) aumenta, o ganho diminui.
diminui, o ganho aumenta e aproxima-se de ∞ quando ω se aproxima de 0.
Na condição de estado estacionário, o erro (E) deve aproximar-se de 0 uma vez que o ganho (A) se aproxima de ∞.
Um comando de passo de 1,00" seria uma saída final de 1,00" e um erro de 0".
Se o comando de entrada é uma rampa em posição (velocidade constante), a saída será uma rampa em posição de
Isto é verdade porque um motor ou integrador coloca
No estado estacionário (depois de
aceleração é mais) a posição real (F) vai atrasar o comando (C) pelo erro (E), mas as velocidades
(inclinação da rampa) de C e F serão idênticos.
As sequências de excitação para os modos de accionamento acima referidos são resumidas no quadro 1.
Em Microstepping Drive as correntes nos enrolamentos variam continuamente para poderem dividir um passo completo em muitos passos discretos menores.
encontrados no capítulo "Microstepping".
The torque vs angle characteristics of a stepper motor are the relationship between the displacement of the rotor and the torque which applied to the rotor shaft when the stepper motor is energized at its rated voltageUm motor passo-a-passo ideal tem uma característica sinusoidal de binário contra deslocamento, como mostrado na figura 8.
As posições A e C representam pontos de equilíbrio estáveis quando nenhuma força ou carga externa é aplicada ao rotor
Quando se aplica uma força externa Ta ao eixo do motor, é essencialmente criado um deslocamento angular, Θa
Este deslocamento angular, Θa, é referido como um ângulo de condução ou de atraso, dependendo de se o motor está acelerando ou desacelerando ativamente.Quando o rotor para com uma carga aplicada ele vai parar na posição definida por este ângulo de deslocamentoO motor desenvolve um binário, Ta, em oposição à força externa aplicada para equilibrar a carga.À medida que a carga é aumentada o ângulo de deslocamento também aumenta até atingir o torque máximo de retençãoUma vez ultrapassado, o motor entra numa região instável.Nesta região um binário é a direção oposta é criado e o rotor salta sobre o ponto instável para o próximo ponto estável.
Deslizamento do motor
O rotor num motor de indução não pode girar à velocidade síncrona.
Para induzir um campo electromagnético no rotor, o rotor deve mover-se mais lentamente do que o SS.
de alguma forma virar em SS, o EMF não poderia ser induzido no rotor e, portanto, o rotor
No entanto, se o rotor parou ou mesmo se ele desacelerou significativamente, um EMF
seria mais uma vez induzido nas barras do rotor e ele começaria a girar a uma velocidade menos
do que as SS.
A relação entre a velocidade do rotor e a SS é chamada de deslizamento.
O deslizamento é expresso em percentagem da SS. A equação para o deslizamento do motor é:
2 % S = (SS ¢ RS) X100
SS
Onde:
% S = Percentual de deslizamento
SS = Velocidade síncrona (RPM)
RS = Velocidade do rotor (RPM)
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