Motor Servo Yaskawa 0,75kW Monofásico 400W Servo Motor Industrial SGMAH-08AAF41
DETALHES RÁPIDOS
Fabricante: Yaskawa
Número do produto: SGMAH-08AAF41
Descrição: SGMAH-08AAF41 é um Motor Servo AC fabricado pela Yaskawa
Tipo de servomotor: SGMAH Sigma II
Saída nominal: 750W (1,0HP)
Fonte de alimentação: 200V
Velocidade de saída: 5000 rpm
Torque nominal: 7,1 Nm
Temperatura mínima de operação: 0 °C
Temperatura máxima de operação: +40 °C
Peso: 8 lb
Altura: 3,15 pol
Largura: 7,28 pol
Profundidade: 3,15 pol
Especificações do codificador: Codificador incremental de 13 bits (2048 x 4); Padrão
Nível de revisão: F
Especificações do eixo: Eixo reto com chaveta (não disponível com o nível de revisão N)
Acessórios: Padrão; sem freio
Opção: Nenhuma
Tipo: nenhum
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Vamos discutir por que alguém pode querer introduzir um fator Integral no ganho (A) do controle. O diagrama de Bode mostra A se aproximando do infinito à medida que a frequência se aproxima de zero. Teoricamente, ele vai para o infinito em CC porque, se alguém colocasse um pequeno erro em uma combinação de acionamento/motor em malha aberta para fazê-lo se mover, ele continuaria a se mover para sempre (a posição ficaria cada vez maior). É por isso que um motor é classificado como um integrador em si - ele integra o pequeno erro de posição. Se alguém fecha o loop, isso tem o efeito de levar o erro a zero, pois qualquer erro acabará causando movimento na direção adequada para levar F à coincidência com C. O sistema só entrará em repouso quando o erro for precisamente zero! A teoria parece ótima, mas na prática real o erro não vai a zero. Para fazer o motor se mover, o erro é amplificado e gera um torque no motor. Quando a fricção está presente, esse torque deve ser grande o suficiente para superar essa fricção. O motor para de agir como um integrador no ponto em que o erro está logo abaixo do ponto necessário para induzir torque suficiente para romper a fricção. O sistema ficará lá com esse erro e torque, mas não se moverá.
As sequências de excitação para os modos de acionamento acima são resumidas na Tabela 1.
No acionamento por microstepping, as correntes nos enrolamentos variam continuamente para poder dividir um passo completo em muitos passos discretos menores. Mais informações sobre microstepping podem ser
encontradas no capítulo de microstepping. Características de torque vs. ângulo
As características de torque vs. ângulo de um motor de passo são a relação entre o deslocamento do rotor e o torque aplicado ao eixo do rotor quando o motor de passo é energizado em sua tensão nominal. Um motor de passo ideal tem uma característica senoidal de torque vs. deslocamento, conforme mostrado na figura 8.
As posições A e C representam pontos de equilíbrio estáveis quando nenhuma força ou carga externa é aplicada ao eixo do rotor
eixo. Quando você aplica uma força externa Ta ao eixo do motor, você essencialmente cria um deslocamento angular, Θa
. Este deslocamento angular, Θa, é referido como um ângulo de avanço ou atraso, dependendo se o motor está acelerando ou desacelerando ativamente. Quando o rotor para com uma carga aplicada, ele entrará em repouso na posição definida por este ângulo de deslocamento. O motor desenvolve um torque, Ta, em oposição à força externa aplicada para equilibrar a carga. À medida que a carga é aumentada, o ângulo de deslocamento também aumenta até atingir o torque de retenção máximo, Th, do motor. Uma vez que Th é excedido, o motor entra em uma região instável. Nesta região, um torque na direção oposta é criado e o rotor salta sobre o ponto instável para o próximo ponto estável.
ESCORREGAMENTO DO MOTOR
O rotor em um motor de indução não pode girar na velocidade síncrona. Para
induzir uma FEM no rotor, o rotor deve se mover mais lentamente do que o SS. Se o rotor
de alguma forma girasse em SS, a FEM não poderia ser induzida no rotor e, portanto, o rotor
pararia. No entanto, se o rotor parasse ou mesmo se diminuísse significativamente, uma FEM
seria mais uma vez induzida nas barras do rotor e ele começaria a girar a uma velocidade menor
do que o SS.
A relação entre a velocidade do rotor e o SS é chamada de Escorregamento. Normalmente, o
Escorregamento é expresso como uma porcentagem do SS. A equação para o Escorregamento do motor é:
2 % S = (SS – RS) X100
SS
Onde:
%S = Porcentagem de Escorregamento
SS = Velocidade Síncrona (RPM)
RS = Velocidade do Rotor (RPM)
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