Servo motor industrial Yaskawa AC Sigma II Servo motor 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21
Detalhes rápidos
Fabricante: Yaskawa
Número do produto: SGMAH-A3BAF21
Descrição: SGMAH-A3BAF21 é um motor de servo AC fabricado pela Yaskawa
Tipo de servomotor: SGMAH Sigma II
Potência nominal: 750 W (1.0 CV)
Fornecimento de energia: 200 V
Velocidade de saída: 5000 rpm
Torque nominal:7.1 Nm
Temperatura mínima de funcionamento: 0 °C
Temperatura máxima de funcionamento: +40 °C
Peso: 8 libras
Altura:3.15 em
Largura:7.28 em
Profundidade:3.15 em
Especificações do codificador: codificador incremental de 13 bits (2048 x 4); padrão
Nível de revisão: F
Especificações do eixo: eixo reto com passagem de chave (não disponível com o nível de revisão N)
Acessórios: padrão; sem travão
Opção: Nenhuma
Tipo: nenhum
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O diagrama de Bode mostra A se aproximando do infinito à medida que a frequência se aproxima de zero.ele vai para o infinito em DC porque se colocar um pequeno erro em uma combinação de motor / motor de circuito aberto para fazê-lo se moverÉ por isso que um motor é classificado como um integrador em si - ele integra o pequeno erro de posição.Se alguém fechar o circuito, isso tem o efeito de conduzir o erro para zero, uma vez que qualquer erro eventualmente causará movimento na direção correta para trazer F em coincidência com C.O sistema só vai parar quando o erro for exatamente zero.A teoria parece ótima, mas na prática o erro não chega a zero. para fazer o motor mover, o erro é amplificado e gera um binário no motor.Quando há atrito, que o binário deve ser grande o suficiente para superar esse atrito.O motor para de agir como um integrador no ponto em que o erro está ligeiramente abaixo do ponto necessário para induzir binário suficiente para quebrar o atritoO sistema vai ficar ali com esse erro e torque, mas não se moverá.
As sequências de excitação para os modos de accionamento acima referidos são resumidas no quadro 1.
Em Microstepping Drive as correntes nos enrolamentos variam continuamente para poderem dividir um passo completo em muitos passos discretos menores.
encontrados no capítulo "Microstepping".
The torque vs angle characteristics of a stepper motor are the relationship between the displacement of the rotor and the torque which applied to the rotor shaft when the stepper motor is energized at its rated voltageUm motor passo-a-passo ideal tem uma característica sinusoidal de binário contra deslocamento, como mostrado na figura 8.
As posições A e C representam pontos de equilíbrio estáveis quando nenhuma força ou carga externa é aplicada ao rotor
Quando aplicamos uma força externa Ta ao eixo do motor, criamos um deslocamento angular, Θa.
Este deslocamento angular, Θa, é referido como um ângulo de condução ou de atraso, dependendo de se o motor está acelerando ou desacelerando ativamente.Quando o rotor para com uma carga aplicada ele vai parar na posição definida por este ângulo de deslocamentoO motor desenvolve um binário, Ta, em oposição à força externa aplicada para equilibrar a carga.À medida que a carga é aumentada o ângulo de deslocamento também aumenta até atingir o torque máximo de retençãoUma vez ultrapassado, o motor entra numa região instável.Nesta região um binário é a direção oposta é criado e o rotor salta sobre o ponto instável para o próximo ponto estável.
Quando o feedback (F) não corresponde ao comando (C), é calculado um erro (E) (C - F = E) e
A equações são simples e ajudam a fornecer
Informações sobre o servo:
EA=F ou E=F/A
e C - F = E OU C - F = F/A (substituição)
Assim, CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 + A)
CA/(1 + A) = F
O feedback (que também é a saída) reproduz o comando pela relação de A/(1 + A. Se A é
grande, esta proporção torna-se 1 e se pequeno, torna-se A. Uma vez que um motor é um integrador, se ele é impulsionado
com um erro constante, ele vai correr para sempre, então F (em termos de posição) vai aumentar indefinidamente - este
significa que o valor de A é infinito (não realmente) para um erro de CC. Se E é uma onda senoidal, o valor de A
Quando a frequência dobrar, A cai pela metade.
a relação de A/(1 + A) com a frequência, obtemos uma curva semelhante a um simples filtro R-C.
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