Servo motor 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21 do Sigma II industrial da C.A. de Yaskawa do servo motor

Deixe-nos discutir porque um pôde querer introduzir um fator integral no ganho (a) do controle. O diagrama prognosticado mostra a infinidade de aproximação de A como as aproximações zero da frequência. Teoricamente, vai à infinidade na C.C. porque se uma pôs um erro pequeno em uma combinação da movimentação/motor do laço aberto para fazer com que se mova, continuaria a se mover para sempre (a posição obteria maior e maior). Eis porque um motor é classificado como um integrador próprio - integra o erro de posição pequeno. Se um fecha o laço, este tem o efeito de conduzir o erro a zero desde que todo o erro fará com eventualmente que o movimento no sentido apropriado traga F na coincidência com C. O sistema virá somente descansar quando o erro é precisamente zero! A teoria soa grande, mas na prática real o erro não vai a zero. A fim fazer com que o motor mova-se, o erro é amplificado e gera um torque no motor. Quando a fricção esta presente, esse torque deve ser grande bastante superar essa fricção. O motor para de atuar como um integrador no ponto onde o erro está apenas abaixo do ponto exigido para induzir o suficiente torque para quebrar a fricção. O sistema sentar-se-á lá com esses erro e torque, mas não se moverá.

As sequências da excitação para os modos acima da movimentação são resumidas na tabela 1.
Na movimentação de Microstepping as correntes nos enrolamentos estão variando continuamente para poder quebrar acima uma etapa completa em muitas etapas discretas menores. Mais informação em microstepping pode ser
encontrado no capítulo microstepping. Torque contra, características do ângulo

O torque contra características do ângulo de um motor deslizante é o relacionamento entre o deslocamento do rotor e o torque que se aplicaram ao eixo de rotor quando o motor deslizante é energizado em sua tensão avaliado. Um motor deslizante ideal tem um torque sinusoidal contra o deslocamento característico segundo as indicações de figura 8.

As posições A e C representam pontos de equilíbrio estáveis quando nenhuma força externo ou carga são aplicadas ao rotor
eixo. Quando você aplicar uma força externo Ta ao eixo que do motor você cria essencialmente um deslocamento angular, Θa

. Este deslocamento angular, Θa, é referido como um ângulo da ligação ou da retardação segundo se o motor é ativamente de aceleração ou de retardamento. Quando o rotor para com uma carga aplicada virá descansar na posição definida por este ângulo do deslocamento. O motor desenvolve um torque, Ta, na oposição à força externo aplicada a fim equilibrar a carga. Enquanto a carga está aumentada os aumentos do ângulo do deslocamento igualmente até que alcançar o torque guardando máximo, Th, do motor. Uma vez que o Th é excedido o motor incorpora uma região instável. Nesta região que um torque é o sentido oposto é criado e os saltos do rotor sobre o ponto instável ao ponto estável seguinte.

Quando o feedback (f) não combina o comando (c), um erro (e) está computado (C - F = E) e
amplificado para fazer com que o motor corra até C = F e E = 0. As equações são simples e ajudam a fornecer
introspecção no servo:
EA=F ou E=F/A
e C - F = E OU C - F = F/A (substituição)
assim CA - FÁ = F
CA = F + FÁ
CA = F (1 +A)
CA (1 + A) = F
O feedback (que é igualmente a saída) reproduz o comando pela relação da (1 + A). Se A é
grande, esta relação transforma-se 1 e se pequeno, transforma-se A. Desde que um motor é um integrador, se é conduzido
com um erro constante, correrá para sempre, assim que F (em termos de posição) aumentará indefinidamente - este
significa que o valor de A é infinito (não realmente) para um erro da C.C. Se E é uma onda de seno, o valor de A
variará com a frequência dessa onda. Quando a frequência dobra, A deixa cair ao meio. Se um traça
a relação do a (1 + A) com frequência, um obtém uma curva similar a um filtro simples de R-C.