Novo Motor Servo AC SGMAV-02ADA61 200w da Yaskawa Electric SGMAV02ADA61 3000RPM
Detalhes Rápidos
Marca: Julante
Número do Modelo: YE2
Tipo: Servomotor
Frequência: 50/60Hz
Potência de Saída: 200W
Recurso de Proteção: Totalmente Fechado
Fase: Trifásico
Certificação: CCC, CE, ROHS, UL, VDE, Outros
Tensão AC: 208-230 / 240 V
Local de Origem: Japão
Eficiência: IE 1
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Visão Geral do Código:
O programa para o PIC é dividido em três seções: Programa principal, Rotina de serviço de interrupção de baixa prioridade
Rotina de serviço de interrupção de alta prioridade
INICIALIZAÇÃO
Bits de configuração: Oscilador definido para HS (10MHz)
Desativar todas as outras configurações de palavras de bits
Variáveis de configuração: Velocidade do motor Máx = -3200rpm a 3200rpm
Período PWM do motor = FF (255 ciclos de clock)
Ciclo de trabalho máximo do motor = 1000
Posição da aleta = 3000 a 5000 (4000 é a posição inicializada)
Taxa de transmissão = 57,6k
Clock interno = 10MHz
PROGRAMA PRINCIPAL
Visão geral do loop While: Aguardar novo comando a ser enviado
Verificar a velocidade do motor e corrigir, se necessário
Enviar sinais PWM para três aletas
Retorna a velocidade do motor e os sinais PWM
Processamento do comando: Uma vez que o comando é recebido do DimmPC, ele é pesquisado para cada elemento
Formato do comando: aXXXXbXXXXcXXXXmXXXX
(Todos ou partes do comando podem ser enviados)
Cada elemento é salvo em uma variável para ser implementado nos ISRs
Se “x” for enviado, novas velocidades não são retornadas
Se “e” for enviado, as velocidades são retornadas
Nenhum comando é enviado: Até que um novo comando seja recebido, a velocidade é continuamente verificada e atualizada
Após cada verificação de velocidade, a velocidade e o sinal PWM são retornados ao usuário.
INTERRUPÇÃO DE ALTA PRIORIDADE
Acionado pela Flag das Aletas: Ciclo de 6 etapas: Definir aleta a alta, Definir aleta a baixa
Definir aleta b alta, Definir aleta b baixa
Definir aleta c alta, Definir aleta c baixa
Uma etapa é implementada cada ISR é chamado devido
Acionado por comando: Quando um comando é recebido, o buffer de recebimento aciona este ISR
O ISR então salva e recebe os dados em um buffer de comando
A flag de comando recebido é definida para que o loop while principal
processe o comando quando o ISR sair
INTERRUPÇÃO DE BAIXA PRIORIDADE
Acionado pela Flag do Motor: Lê o chip decodificador e sai do ISR (repete 10 vezes)
Ler o decodificador 10 vezes (múltiplas leituras diminuem o erro)
Converter dados para rpm (freq de 10ª leitura = 10,1Hz)
Comparar com a velocidade alvo para obter o erro de velocidade
Calcular a compensação de velocidade com base no erro
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Sistema de controle: O motor CC envia sinais de posição codificados para o chip decodificador de quadratura. O microcontrolador lê as informações de feedback de posição do decodificador e as converte em uma leitura de velocidade. Esses dados de velocidade são então comparados à velocidade desejada e um sinal de erro é gerado, que é usado para calcular a compensação PD.
Esquemas de circuito:
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