SGMDH Sigma II Japan YASKAWA 15.3N-m SERVO MOTOR 3200W SGMDH-32A2A-YR14
Especificações
Modelo SGMDH-32A2A-YR14
Tipo de Produto Servomotor AC
Saída Nominal 200w
Torque Nominal 15,3 Nm
Velocidade Nominal 2000RPM
Tensão de Alimentação 200vAC
Corrente Nominal 20,9 Amperes
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A presença deste material de alta permeabilidade faz com que o fluxo magnético seja confinado, em sua maior parte, aos caminhos definidos pela estrutura do estator, da mesma forma que as correntes são confinadas aos condutores de um circuito eletrônico. Isso serve para concentrar o fluxo nos polos do estator. O
Figura 4. Princípio de um motor de ímã de disco desenvolvido pela Portescap.= N N N N S S S 3
Figura 5. Caminho do fluxo magnético através de um motor de passo de dois polos com um atraso entre o rotor e o estator.
Figura 6. Motores de passo enrolados unipolar e bipolar. O torque de saída produzido pelo motor é proporcional à intensidade do fluxo magnético gerado quando o enrolamento é energizado.
A relação básica que define a intensidade do fluxo magnético é definida por:
H = (N × i) ÷ l onde:
N = O número de voltas do enrolamento
i = corrente
H = Intensidade do campo magnético
l = Comprimento do caminho do fluxo magnético
Esta relação mostra que a intensidade do fluxo magnético e, consequentemente, o torque, é proporcional a
o número de voltas do enrolamento e a corrente e inversamente proporcional ao comprimento do caminho do fluxo magnético.
A partir desta relação básica, pode-se ver que um motor de passo do mesmo tamanho de quadro pode ter capacidades de saída de torque muito diferentes, simplesmente alterando os parâmetros do enrolamento. Informações mais detalhadas sobre como os parâmetros do enrolamento afetam a capacidade de saída do motor podem ser encontradas na nota de aplicação intitulada “Noções básicas do circuito de acionamento”.
Ao contrário dos motores CC, com servomotores você pode posicionar o eixo do motor em uma posição específica (ângulo) usando um sinal de controle. O eixo do motor permanecerá nesta posição enquanto o sinal de controle não for alterado. Isso é muito útil para controlar braços robóticos, superfícies de controle de aviões não tripulados ou qualquer objeto que você queira que se mova em determinado ângulo e permaneça em sua nova posição.
Os servomotores podem ser classificados de acordo com o tamanho ou torque que podem suportar em mini, padrão e gigantes. Normalmente, os servomotores de tamanho mini e padrão podem ser alimentados diretamente pelo Arduino, sem necessidade de fonte de alimentação ou driver externos.
Normalmente, os servomotores vêm com braços (metais ou plástico) que são conectados ao objeto a ser movido (veja a figura abaixo à direita).
O terceiro pino aceita o sinal de controle, que é um sinal de modulação por largura de pulso (PWM). Ele pode ser facilmente produzido por todos os microcontroladores e placa Arduino.
Isso aceita o sinal do seu controlador que informa a que ângulo girar. O sinal de controle é bastante simples em comparação com o de um motor de passo. É apenas um pulso de comprimentos variados. O comprimento do pulso corresponde ao ângulo para o qual o motor gira.
Diagrama de Blocos de Controle de Servomotores
Um sinal de pulso que é aplicado externamente (quando é o tipo de entrada de pulso) e a rotação detectada pelo codificador do servomotor são contados, e a diferença (desvio) é enviada para a unidade de controle de velocidade. Este contador é referido como o contador de desvio.
Durante a rotação do motor, um pulso acumulado (desvio de posicionamento) é gerado no contador de desvio e é controlado para ir a zero.
A função de manter a posição atual (manutenção da posição por controle servo) é alcançada com um loop de posição (contador de desvio).
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